新手的Pixhawk 四軸飛行器 III 組裝

其實組裝Pixhawk相對MWC來說，我覺得比較簡單，可能一方面有一點概念，另外一方面是3DR出廠都把線組做好了，所以幾乎只要找到地方插就好了，而且還有防呆不怕插反。

但這插頭非常脆弱，建議不要直接握住線硬拔，原廠建議用指甲在插頭左右邊慢慢板動。

馬達、電調的線路跟MWC一樣，所以這部份組裝可以參考之前文章。

Tarot的馬達安裝是用夾具方式，個人建議是如果可以就直接上螺絲膠，因為多軸在飛行過程中的震動傳導，很容易會讓螺絲鬆脫，雖然Tarot已經有防滑套保護，但個人經驗是還是會鬆，在飛行過程噴掉一邊馬達可不是開玩笑的，所以如果可以就上螺絲膠，雖然未來會變得很難拆，但總比摔機好。

如果你還是不想上螺絲膠，那就勤勞一點，在每次飛行前，把所有螺絲在檢查一次，尤其四軸的馬達部分，如下圖箭頭處。

先從最簡單開始，3DR的GPS有兩組線，一組是GPS，一組是羅盤，羅盤就插到I2C的孔。

Radio插到TELEM1

3DR的Power switch插到SWITCH

3DR的喇叭插到BUZZER

以上，夠簡單吧!!

 

PPM encoder接法

Pixhawk可以用8個通道，CH1~CH4是已經制定好

CH1—>Roll

CH2—>Pitch

CH3—>Throttle

CH4—>Yaw

所以依照對應請接到RX1002的對應位置。

CH5是設定飛行模式，目前我是設定在GEAR的位置。這在後面會做說明，使用DEVO 10的一個三段開關+二段開關控制六種飛行模式。

CH6、7、8我依序接到RX1002上的AUX1、2、3，這也會在後面文章做說明。

PPM encoder的另外一頭就接到Pixhawk的RC接頭，黑色是負、紅色是正極、白色是訊號，Pixhawk有標示符號在旁邊，可以參考下一張圖。

 

PPM encoder的另一頭接到Pixhawk的RC接頭，如下圖，請注意線的順序。

電變的接法請依照你的多軸配置，我的是X型，所以就依照下圖的1234位置接。

下圖也表示馬達的方向。順時鐘的馬達裝反獎，逆時鐘的裝正槳。

之前認為槳的正反槳辨識，通常上面會標示一個R或P字母，但這次買了幾組1555正反槳發現沒有字母...

沒有字母如何辨識正反槳，槳通常會有一邊是厚，一邊是薄的，槳的旋轉方向就是厚的在前，所以下圖的左槳，顏色比較深的是厚邊，所以這是順時針旋轉，這是反獎。

以上接好後，所有線路就大致完成了。

 

 

新手的Pixhawk 四軸飛行器 II 採購

上一篇提到我預計組裝Pixhawk，目前整個配備已經組裝完畢，清單如下
機架:Tarot 650

選用Tarot機身好處是全碳纖，周邊配件也多，未來要掛載雲台或者多顆電池，飛越本身都有很多配件可以流用。
飛控板:3DR 原廠 Pixhawk

玩過MWC後，在調整上感覺很費工夫，我想玩FPV，感覺目前多數都用APM或者NAZA，直到幾個月前看到有人討論Pixhawk，因為目前APM的8 bit運算硬體已到達極限，而Pixhawk的32bit有很大發揮空間，因此就被推入坑了...
Pixhawk是開源的硬體，所以對岸也有在賣，但跟原廠3DR還是有些許差異，在軟體安裝上可能也會遇到一些問題，所以建議還是跟3DR原廠購買，一方面也用經費支援這項開源，雖然會貴一點，但我相信是值得的。
馬達:朗宇 X4110S 340KV

會選擇340KV是因為未來這台四軸總重會約略在3公斤上下，所以選擇X4110S低KV的配法。

電變:好盈 OPTO 30A(已刷BLHeli)

會選擇這個純粹就是便宜又大碗，刷上BLHeli之後更大碗。

遙控: DEVO 10已刷deviation + RX1002

DEVO 10刷deviation也是純粹便宜大碗。
Update:目前我已換成Frsky X9D+，若預算可以提高，我非常推薦X9D+


其他周邊設備:

1. 3DR u-blox GPS

玩多軸我想多數人都是會掛GPS，尤其要玩自懸/返航/航點...

1. 3DR 915 MHz radio

這主要用途是數傳(數據傳輸)，以前MWC使用手機App就可以輕鬆調整，但因為Pixhawk太複雜了，需要一套軟體來調整它，所以一般會用一台電腦裝上Mission Planner(簡稱MP)來控制，這台電腦簡稱地面站。你可以透過MP調整設定，可以在MP上面設定航點。傳統調整飛控都會透過USB傳輸線，但飛行器在空中飛不可能拉一條USB，所以透過915MHz這頻段的無線電訊號來傳輸。3DR有賣433/915兩種頻段，會選擇915是因為433這頻道未來會拿來做遙控器增程使用，所以就選擇915MHz，但915MHz靠近4G頻道，所以915MHz在使用上的距離約略一公里左右，對新手而言這已經很夠了。
Radio也可以接到手機，就可以玩Follow Me功能，你走到哪多軸就跟到哪。但目前App支援度沒有很高，目前我是使用Andropilot跟DroidPlanner兩套。

1. 3DR PPM encoder

現在比較新的遙控器都支援PPM通道，也就是一條線接到飛控板就搞定，不用那個辛苦的ELEV/AILE...這樣一條條線接。但因為我的DEVO10+RX1002不支援PPM，所以就需要透過這個PPM encoder轉接，簡單說就是左邊的插頭插到Pixhawk，右邊這一堆插頭分別接到RX1002上面去，這在後面幾篇會教學。

1. 非原廠APM/Pixhawk Power module

以前要讓飛控板通電，直接找個5V的電插上去就好，但因為Pixhawk支援電壓測量，在加上它很尊貴XD 如果從電變拉電源過來就太對不起它，另外一方面因為硬體上的設計，它需要輸入5.3V的電壓，所以個人建議，還是買專用的Power module，這個Power module我是從對岸買來的，雖然是商品名稱是寫給APM用，但後來我發現其實可以跟Pixhawk通用，有一些文件會寫APM的Power module的3、4 pin要對換才可以相容Pixhawk，但我測試後發現不用對調，直接插上就可以用。如果你發現不能用，可以嘗試把pin 3、4對換試試看，紅色線是Pin 1，依序數過去即可，交換Pin 3、4不會傷硬體。
為什麼會強調非原廠，因為原廠Power module不支援6S電池，所以跟我一樣用6S的電池，請不要購買原廠!!!!會燒掉Power module

1. 可調式5V/12V分電板

以上整個清單的電源供應就只有5.3V，但未來如果掛在相機/雲台/圖傳等等設備，可能會需要用到5V/12V，因此我選擇這塊分電板來使用。

1. 減震神器

傳說APM/Pixhawk對於震動很敏感，不可以隨便把飛控板直接鎖在機身上，因此有很多減震方法，懶得去搞，就直接買一個減震神器。
如果你跟我一樣有3D印表機，你可以直接自己列印，檔案在此，但因為我印出來後，買不到如上面圖片中的藍色軟墊，找到都是賣給雲台用的，所以我最後還是買現成的一整套。

1. 1555蜻蜓尖翼正反槳 2對

依照網路的推薦，大機身的多軸選擇槳就兩種，一種是DJI的，聽說是最省電，另外一種就是尖翼槳，比較適合初期亂飛用，隨便調都好飛。
至於用幾吋槳，就依照馬達的推力跟重量去選擇。650機身一般用15或者17吋槳，也有人用18吋槳，但18吋兩槳距離只有一公分，可能在飛行調整上會不太穩定，也可能會掃到機身中央一些配件。
8. 6S 5000mAh電池
主要訴求是長時間飛行，所以高壓低電流就是最佳選擇，目前選用富力的電池，跟同樣規格比，體積跟重量都會小一點，在加上廠牌優勢，所以我選擇富力