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最近北部開始進入冬季，所以飛場常常有東北風或者下雨，所以我就會宅再家裡想可以搞什麼。
在FPV過程中，很多訊息是有價值值得參考的，例如現在高度、離HOME多遠、GPS衛星數量、電量等等...但其實還有很多有用訊息沒被顯示出來，但這些隱藏訊息其實又非常有價值值得參考。
例如Pixhawk中的HDOP(水平精度)，但在minimOSD韌體裡面沒有顯示出來，但其實在它的原始碼稍微修改一下就可以顯示出來，所以這一篇就大概教學一下如何修改minimosd。
我用的OSD是minimosd-extra Pre-release 2.4_r726版本，韌體下載位置在這，裡面也有原始碼下載位置。
原始碼主要結構就大概是這幾個檔案，那Pixhawk用的是Mavlink protocol，在minimosd-extra原始碼中使用的library已經有完整的Mavlink protocol parser，所以大概trace一下就知道整個呼叫流程。
管理OSD的顯示，是OSD_Panels.ino這檔案，那我希望在GPS的衛星數量下面同時顯示HDOP訊息，如下圖左上角，顯示”H 01.72”。
因為minimosd-extra有一個Windows設定工具，原始工具沒有支援HDOP這欄位，所以我就從code裡面去修改，把HDOP一起顯示在GPS的panel裡面，所以首先工作先找到OSD_Panels.ino掌管顯示GPS衛星數量的function在哪，panGPSats這個function裡面就輕易找到一行osd.printf("%c%2i", gps_str, osd_satellites_visible);
所以很快可以理解，gps_str這變數是衛星符號，osd_satellites_visible這變數是衛星數量。
找到顯示GPS數量的code之後，那接下就是塞入要顯示HDOP的變數。透過osd_satellites_visible這變數去反trace出這一行:
MAVLink.ino:93: osd_satellites_visible = mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible(&msg);
可以得知osd_satellites_visible是透過mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible這個function parse出來的，那在透過mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible這個關鍵字去trace，找到在libraries裡面有一個檔案
mavlink/include/common/mavlink_msg_gps_raw_int.h:338: gps_raw_int->satellites_visible = mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible(msg);
那我在透過mavlink_msg_gps_raw_int.h裡面去看，發現裡面有一塊定義非常有趣
我們可以看到這個header file裡面倒數第二行”satellites_visible”定義了衛星數量，同時我也看到一行
uint16_t eph; ///< GPS HDOP horizontal dilution of position in cm (m*100)
賓果!!! 所以我可以知道eph這個變數代表HDOP水平精度!!! 而且也知道這個單位是公分(cm)，而且垂直精度也有定義在epv..
那我知道eph就代表是我要的HDOP後，那我就可以拿這個變數回到掌管OSD顯示的檔案，把eph放進去code裡面，以下是我改的code，主要邏輯是:
1.當GPS達到3D Fix的水準時，HDOP就開始顯示，不然就都顯示為 H 00.00
2.因為單位是cm，所以我都除以100變成公尺
以上就是修改後的code，改完後的顯示畫面如下左上角，衛星數量10顆符合3D Fix，HDOP水平精度1.72米，我自己習慣是，如果水平精度開始飄，例如超過5米跳動，那我就會趕快降落檢查，避免提控。
那講這麼多code，對很多人來說可能頭昏腦脹，最乾脆就是提供韌體檔案，直接刷吧!
這是我修改後的韌體下載位置 （2015/02/20 Update:更新到SVN Revision 808），這是適用於多軸版本，不適用於Plane版本。
燒錄方法可以用XLoader，下載位置 http://www.hobbytronics.co.uk/arduino-xloader
或者使用minimOSD的CT tool刷最快。
刷我的韌體後，GPS衛星數量下方要把保持一行供HDOP顯示，如果你看的懂code，想要顯示其他訊息，例如垂直精度、AccX、ACCY、震動值等等，你都可以透過改code方式顯示在OSD上面。
